공민왕은 충숙왕의 아들인 충혜왕의 동복동생이긴했지만 충혜왕에게는 아들인 충목왕과 충정왕이 있어 이들이 즉위했는데 이미 대를 이어간 왕위가 이후 다시 삼촌인 공민왕에게로 넘어온 이유는 무엇인가요?