고려의 무인 시대가 촉발된 원인은?

안녕하세요? 고려중기쯤에 무인들이 집권하여 정권을 장악하는 일이 벌어졌었는데요 왜 무인들이 나라를 이끌게 되었는지 그 배경이 궁금합니다.