과거 삼국시대에도 각 나라별로 교육기관 같은것이 있엇나요?

안녕하세요. 과거 조선시대에는 성균관이라고 해서 교육기관이 있었잖아요. 그 이전에 삼국시대나 고려시대에도 성균관처럼 이런 교육기관이 존재했었나요?