발해와 통일신라는 서로 전쟁을 하지 않았나요?

안녕하세요

발해와 통일신라는 같은 시대에 국경을 맞대고 있었는데요

근데 발해는 고구려를 계승한 나라인데, 삼국시대 때 처럼

통일신라와 전쟁을 하지는 않았나요?