자동차 와이퍼는 언제 교체해야되나요?

자동차 와이퍼는 어떤 상태가 되면 교체해야 되나요?

외부적으로는 멀쩡하게 보여도 작동시에 어떤 증상들이 있으면 교체해주는 것이 좋을까요?