자동차 브레이크 패드 교환은 언제하나요?

3만km을 운행 중인 자동차인데 브레이크를 밟으면 약간 밀림현상도 있고 끼익하는 작은 소리도 납니다. 보통 자동차 패드는 언제쯤 교환해주는것이 좋은가요?