조선에서 노비는 절대로 주인을 고발할 수 없었나요?

조선에서는 실제로 처벌되는것과는 별개로 소송을 하는것에 크게 제약이 없었다고 하는데 노비가 주인에게 당한 일은 어떤 일이라도 소송이 불가능했나요?