우리나라에서 해외 나라(아시아 제외)와 무역은 언제 처음했는지?

안녕하세요? 우리나라에서 해외나라(아시아 제외)와 무역은 언제부터 시행했는지 궁금합니다. 조선시대 후기에는 미국 및 유럽나라가 접촉한건 알겠는데 처음이 언제인지 궁금하네요