발해는 어떻게 멸망하게 된건가요?

요즘 사극 대조영을 재밌게 보고있는데요. 발해는 대조영이 건국한 나라인데요. 이 발해는 언제 어떻게 멸망하게 되었나요? 침략받아서 멸망한건가요?