제주도 말은 조선시대부터 알아줬다는데, 어떻게 말을 진상한건가요?

제주도는 지금도 말이 유명한데, 과거에도 말이 좋기로 유명했다는데요. 조선시대에 왕과 국가에 올려보냈다는데, 어떤 목적과 방식으로 몇 마리를 올려보냈는지 궁금합니다~