조선시대의 성리학자인 이황과 이이는 교류가 있었나요?

조선시대의 대표적인 성리학자인 이황과 이이는 이황이 조금 나이가 많아서 같은 시대에 살았었는데요. 그렇다면 이황과 이이는 서로 교류를 하였나요?