경찰과 형사의 차이에 대해서 알고 싶어요.

경찰을 보게되면

경찰과 형사로 나뉘는 것 같은데요.

보통 사복을 입고 범인을 체포하러 다니는 사람을 형사라고 하는 것 같은데

정확한 용어의 차이는 뭔가요?