계약서에 도장을 찍지 않으면 효력이 없나요?

계약서에 도장을 찍지 않고 정자로 서명을 쓰면 효력이 없나요? 아니면 서명만으로는 인정이 되지 않고 추가로 받아야 하는 게 있는지도 궁금합니다.