횡단보도 녹색 시간은 어떻게 정해지는가요?

도로에 있는 횡단보도는 시간이 모두 제각각 같은데.. 어떤데는 길고 어떤데는 너무 짧고 합니다. 건널목 마다 횡단보도 녹색 시간은 어떻게 정해지는가요?