차에 브레이크 패드는 교체 주기를 얼마라고 봐야 할까요?

자동차 브레이크 패드는 교체주기를 어떻게 확인해야 할까요? 주행거리나 연수, 혹은 육안으로 확인 가능한 방법이 있다면 알려주세요.