지구는 어떻게 해서 자전을 하게 되는건가요??

지구는 자전을 한다고 알려져잇는데 어떤 원리에 의해서 자전을 하게 되는지 궁금합니다 그리고 공전하는 이유도 같이 알려주시면 감사해요