오직 피해자의 증언만으로 성범죄가 성립될 수 있나요?

제목에는 피해자로 표현하였지만...

쌍방 합의하에 잠자리를 가진 A와 B가 있는데,

A가 "제가 B에게 성폭행을 당했습니다"라고 주장하면 이 주장이 법적 효력을 가져서 B는 형사처벌을 받을 수 있을까요?

B가 혐의를 벗어나기 위해서는 반드시 A와 B가 합의하에 잠자리을 가졌다는 걸 증명하기 위한 녹취나 각서가 필요한가요?

그렇지 않다면, 수사과정에서 A와 B가 상호 합의를 했다는 정황 증거가 필요한가요?

B는 자신의 누명을 벗어나기 위해서 어떻게 해야할까요?