토지법 관련 점유 시효취득에 관해 궁금한점 있습니다.

아버님의 명의로 약 20년 전쯤 지방의 변두리 산에 땅을 사놓으셨는데요.

200평 정도 되는 밭이었는데 오랜시간 그냥 비워놓은 땅이었는데

얼마전에 오랜만에 한번 부모님과 함께 가보았더니

옆 땅의 주인분이 저희 땅을 침범하여 나무(과실나무)를 심어놓았더라구요.

왜 남의 땅에 과실나무를 심었느냐고 얘기하고 치워달라고 했더니

본인이 심고 키운 나무라며 당장은 치우지 못한다고 하는데

법적으로도 이런 경우에는 당장에 철거하지 못한다고 하시네요.

이것이 맞는 말인지

이런 경우 어떻게 해야 할지 궁금합니다.