우리나라에 유교문화는 언제부터 시작된건가요?

우리나라가 충의예지 같은 유교사상문화가 언제부터 시작되었고 왜 그것을 바탕으로 문화를 지속하였는지 궁금합니다! 만약 유교문화가 아니었다면 지금과는 많이 달라졌을까요?