주차장에서 다른차량을 살짝 긁었는데 처리방법 알려주세요.

주차장 안에서 다른 차량을 살짝 긁었는데 처리를 어떻게 해야되나요? 따로 보험사에 전화 연락을 해야되나요? 아니면 상대방과 개인적으로 합의봐도 되나요?