그리스 시대 초기, 즉 BC 6세기의 헤카타이오스 세계지도에서도 세계는 원반 모양이며 오케아노스라고 불리는 대양으로 둘러싸여 있으나 지중해나 흑해 연안은 정확하게 그려져 있었습니다. 이후 로마 제국 시대에도 지도 제작이 활발하게 이루어졌으며, 프톨레마이오스의 <지리학>은 중세 유럽까지 큰 영향력을 끼쳤습니다.
원시 인류가 동굴에서 생활하던 시절, 인간은 어느 산에서 어떤 열매를 주울 수 있는지, 또 어느 지역에 어떤 동물이 살고 있는지 동굴 벽에 그려놓았다. 이러한 그림은 생명을 유지하기 위한 중요한 행위이자 인류가 지구 표면에 남긴 최초의 지도가 된다. 이런 바위지도는 지금도 세계 도처에서 발견되고 있다. 1931년경 이라크 키르쿠크 근처에서 발굴 작업을 하던 고고학자들에 의해 발견된 바빌로니아시대의 점토판 지도가 있다. 점토판에는 두 개의 산과 수로, 마을이 그려져 있고 쐐기 문자로 ‘아잘라Azala’라고 쓰여 있다. 아잘라는 토지 주인의 이름으로, 이 지도는 토지의 소유권을 명확히 하기 위해 만들어진 것으로 추측된다. 기원전 2300년경으로 추정되며, 현존하는 지도 중에서 가장 오래된 지도로 알려져 있다.