침대는 어떻게 청소하는 것이 효과적인가요?

지금까지 침대를 사용하면서 침대를 청소한다고 하면 매트리스 피나 교체를 해 줘봤지 청소를 해 본 적이 없는데 침대 청소는 어떻게 하는 것이 효과적인가요?