나침반은 누가 처음 발명한 것인가요?

인류는 옛날에는 나침반을 이용해서 방향을 알아왔는데요

이러한 나침반은 누가 처음 발명을 한것인가요?

언제부터 사용으 해왔고, 누가 발명을 한것인지 궁금합니다.