나침반은 언제 누가 처음으로 발명을 했을까요?

나침반이라는 것은 길을 찾을때 옛날에 유용하게 썼는데요

그 나침반은 언제 누가 가장먼저 발명을 했었는지 궁금합니다.

누가 제일먼저 발명을 했을까요?