일본에서 천황이라는 칭호는 언제나타나나요?

일본에서 지배자의 명칭으로 천황이라는 명칭을 사용하는것이 공식적으로 나타나는 것이 언제인가요? 왜 천황이라는 명칭이 나타났고 어디서 유래한 것인가요?