사극에서 보면 암행어사가 자주 등장하는것 같은데요, 그런데 암행어사는 언제부터 본격적으로 시행되었으며, 관직품계는 어느정도되었나요? 그리고 실록에도 암행어사에 대한 기록이 남아있는지도 궁금합니다
