대통령 탄핵은 왜 생기는 것인가요?

대통령은 국민들 투표로 뽑았는데 왜 잠깐 잘못했다고 탄핵을 하는것 일까요? 탄핵의 어떤 과정으로 진행되고 실제 탄핵되면 대통령은 감옥을 가는것인지 궁금하네요.