탄핵과 관련된 절차는 어떻게 되나요?

최근 대통령의 탄핵으로 인해서 이야기가 굉장히 많은데 우리나라에 대통령이 탄핵되려면 어떤 방식을 거쳐야 되는 것인가요? 법적인 문제가 있나요?