취사행위는 지정된 장소이외는 다 불법인가요?

안녕하세요. 캠핑에 관심이 생겼습니다. 캠핑하면 고기 굽거나 라면을 끓이거나 하는 취사행위가 필수적일텐데요. 이러한 취사행위가 캠핑장 등 지정된 장소이외는 사유지든 국유지든 상관없이 다 불법인가요? 예를 들면 차를 타고 가다가 경치가 좋은 곳을 발견하여 거기에서 캠핑을 한다고 하는 경우에 취사행위를 하게 되면 불법이 되는건지 궁금합니다.