음식, 식품의 칼로리는 어떻게 측정이 되는것인가요?

음식, 식품, 곡물에는 각각의 칼로리가 있잖아요, 근데 칼로리는 어떻게 측정이 되는것인가요? 어떤기준, 어떤계산법으로 음식, 식품, 곡물등의 칼로리가 계산되는지가 궁금합니다