조선시대에 죄를지으면 어떤 형벌을 받았나요?

요즘은 죄를지으면 그에 마땅한 죗값을 치르러 교도소에 가거나 사회봉사를 하기도하는데

조선시대에는 죄를지으면 죄에따라 어떤 형벌을 받았나요?