자동차 미션 오일은 언제 교체를 하는 건가요?

제가 자동차를 타면서 한 가지 모르는게 있는데 자동차 미션 오일은 자동차를 몇 년 타고 뒤에 교체를 해 주는 건가요? 그리고 교체를 안 해 주면 차가 고장이 날까요?