우리나라 조선 시대의 신분제도를 언제 어떻게 빚이 되었는지요

조선시대 사농공상으로 신분이 있었는데 어떤 연유로 언제 신분제도가 배치되게 되는지 그 시대적 배경과 이유가 궁금합니다...?