신분제도는 언제부터 폐지가 되었나요?

조선시대에는 노비들이 있고 양반이 있고 등등 신분 제도가 있었던 것으로 알고 있는데 이런 신문 제도가 어느 순간 폐지되었는데 신분 제도가 폐지된 시기는 언제인가요?