조선 시대에 타 인종에 대한 취급은 어떠했나요?

현대에도 아직까지 인종 간에 차별이 굉장히 심합니다. 여러 미디어가 발달한 현재도 이렇기에 과거에는 더 심했을 것 같습니다. 그렇다면 조선 시대에 타 인종에 대한 취급을 받았나요?