조선시대 노비들은 신분 상승이 절대 불가능했나요?

조선시대 노비들은 영원히 노비일 수밖에 없고, 그 자식들 역시 노비일수밖에 없었나요?

신분상승을 한 예외적인 경우도 있었으면 알려주세요~