공동명의차량 사망상속으로 명의변경 어떻게 해야하나요?

3년전 할아버지1%와 손자99% 공동 명의 구입하여 차량운행중 할아버지께서 돌아가셨습니다.

차량구입시 비용 전액은 손자인 제가 부담하였습니다.

직계자녀로 아버지 및 삼촌2명 고모1명 총4명입니다.

상속포기협의서를 3명에게는 받을수 있지만 나머지 1명에게 받지 못할경우 법률적으로 어떠한 방법이 있나요?

소요되는 시간 및 비용은 대략 어느정도 예상되나요