자동차 타이어는 일정 시기가 되면 교체를 하나요

신차를 뽑고 7년 동안 자동차 타이어 교체 한 적이 없는데요 일정 시간이 되면 마모가 많이 안되어도 교체를 해줘야 하는게 좋은가요??