선거 등에 나가는 것을 출마라고 하는이유는?

선거에 나가기 위해 나서는 것을 출마한다라고 표현하는데요. 출마의 뜻이 무엇인지 어터한 유래가 있는 단어인지 궁금하여 질문합니다.