상비군은 고대 로마 공화정 시절의 기원전 107년 가이우스 마리우스의 군제 개혁으로 시민군을 철폐하고 조직한 군대에서 찾을 수 있습니다.
그런데 중세 시대 봉건 제도 체제에서는 기사 중심이기 때문에 상비군 조직 및 유지가 쉽지 않았습니다.
그러나 국왕의 중앙집권적 체제를 강화하면서 근대적 의미의 상비군이 조직되기 시작합니다. 1445년 프랑스의 샤를 7세는 상비군을 통해 중앙 집권적 통치를 강화하고 외부 위협에 대비할 수 있었습니다. 이후 17세기 절대 왕정은 시민들의 경제적 지원을 바탕으로 상비군과 관료제를 통해 왕권을 강화할 수 있었습니다.