우리나라에서 유교가 왕성하던 시대는 언제인가요?

중국에서 우리나라에 유교가 고구려시대에 아주 일찍 들어왔다고 하던데요. 유교가 우리나라에서 찬란하게 왕성하게 꽃피운때는 언제였나요?