주차위반 시 범칙금과 과태료의 차이점은 무엇인가요?

주차 위반시 과태료와 범칙금의 차이를 알고싶습니다.

주차 위반을 했으면 과태료 부과대상이라 납부를 하여야하나 범칙금을 내면 할인된다고 하네요. 이유가 뭔가요