감사합니다와 고맙습니다는 같은뜻이지만 두가지로 왜 나뉘었을까요?

누군가에게 도움을 받으면 '감사합니다' 또는 '고맙습니다'라고 합니다. 근데 이 두 표현은 무슨 차이가 있길래 따로 존재하는 걸까요? 혹여나 '감사합니다'가 더 격식을 갖춘 표현일까요??