왜 영조와 사도세자의 사이가 좋지 않았나요

안녕하세요. 영조와 사도세자는 서로 부자 관계였음에도불구하고 드라마나 역사책을 보면 사이가 안 좋아서 뒤주에 가두기까지 했다던데 그 이유가 궁금합니다.