발해와 고려는 왜 협력하지 않았나요?

발해는 통일신라시대에 건국되었으니까 고구려를 멸망시킨 신라와는 적대적이였겠지만 고려와는 친선관계나 협력관계가 될수 있었을텐데 왜 발해와 고려는 협력하지 않았나요?