고려에는 어떤 신분제도가 있었나요?

과거 고려에도 신라의 골품제와는 다르지만 마찬가지로 신분제도가 있었다고 하는데요.

어떤 신분체계로 나눠져 있으며, 각 신분에 따른 권리와 의무는 무엇이었나요?