탄핵과 하야는 어떤 차이가 있는건가요?

안녕하세요.

흔하게 재임중인 권력자를 끌어내릴때 탄핵이나 하야라는 표현을 많이 쓰잖아요.

근데 두 표현이 약간의 차이가 있는 거 같은데 어떤 차이가 있나요??