과거 삼국시대에 신분은 어떻게 나누어졌나요?

안녕하세요. 지금은 그렇지 않지만 예전에는 각 나라별로 태어날때부터 신분이 정해지는 신분제도가 있었잖아요. 과거 삼국시대에는 각 나라별로 신분제도가 어떻게 됐었나요?