감사합니다와 고맙습니다의 차이점은 무엇인가요?

뜻은 비슷한 것 같은데 따로 두 표현으로 나뉘는 이유가 있는지 궁금합니다. 더 격식 있고 없고의 차이인가요? 아니면 다른 이유가 있을까요?