합법적 시위의 조건이 있나요?

뉴스나 길거리에서 시위하는걸 보면 경찰이 막는 경우도 있고 아닌 경우도 있던데 둘의 차이가 뭔가요?

법에 명시된 합법적인 시위의 기준이 있나요?